Le territoire de la commune et ses environs a été habité à des époques reculées comme en témoigne le Menhir ou « Grès de Monfort » , dit le « Gros Caillou », qui 
serait un dolmen de la période néolithique (4000 à 2500 avant J.C.).Ce bloc de grès de volume considérable a toujours été respecté au cours des siècles ; il est répertorié sur les cartes d’Etat Major et a été classé par les monuments historiques en 1980.
Comme beaucoup d’autres villages, l’histoire de Vendegies est liée à celle des invasions et occupations qui ont marqué notre région depuis l’époque celtique.
Le village actuel trouve son origine le long de l’antique voie romaine (chaussée Brunehaut) qui reliait Cambrai à Bavay. Sur cette voie, près du pont des Harpies, au lieu dit « Clair Ménage », furent découverts des vestiges qui seraient ceux d’un ancien poste de l’armée romaine nommé Hermoniacum, poste détruit au IIIème siècle par les « Vandales ».
Du Moyen Age, il reste peu de vestiges visibles. Les douves dans la prairie du château marquent l’existence d’un château fort; une pierre tombale de 1628 au fond de l’église atteste de l’existence d’une famille seigneuriale. La construction la mieux préservée est l’ancienne ferme d’Honnechy, qui pourrait être l’emplacement de la ferme du château.
